春秋时期，永康地属越国。
公元前222年秦始皇定江南，平百越，建立会稽郡乌伤县，永康即属乌伤县。
汉因秦制。
王莽篡权后乌伤县改名乌孝县。
东汉建武元年（25）恢复乌伤县之名。
三国吴赤乌八年（245）以乌伤县上浦乡置永康县。
吴宝鼎元年（266）以会稽郡西部设东阳郡，永康属东阳郡。
晋朝沿用孙吴的建制。
南朝，梁绍泰二年（556），东阳郡设缙[jìn]州，永康属之。
陈天嘉三年（562年）废除缙州，不久又改东阳郡为金华郡。
隋开皇九年（589），隋灭陈，废除金华郡，永康属吴州。
同年，永康县被并入吴宁（金华），不久又复置永康县。
开皇十三年，设婺州，永康属于婺州。
大业三年（607），废婺州为东阳郡。
唐朝，永康为望县。
唐武德四年（621），擢升为丽州，属越州总管府，县治迁至县城北部。
唐武德八年（625），废丽州为永康县，属婺州管辖。
天授二年（691），从永康县析置武义县。
登封元年（696），从永康县析置缙云县。
天宝元年（742），改婺州为东阳郡。
乾元元年（758），又将东阳郡设为婺州。
此后至五代十国、两宋，永康均属婺州。
五代十国期间，永康县为吴越国之土。
宋代的永康县为紧县，北宋为两浙路地，南宋则属两浙东路。
元代，永康为上县，属江浙等处行中书省婺州路。
至正十八年（1358年）十二月，朱元璋的军队攻取了婺州，永康归附其下。
后婺州路改为宁越府。
至正二十年（1360）正月，又将宁越府改为金华府，永康属之。
明朝，永康属浙江承宣布政使司金华府。
清朝属浙江省。
1912年废府置道，永康属金华道。
1927年，废除道制，永康县直属浙江省。
1939年，将永康县东北翠峰、五美、盘峰三乡划归大盘山区（盘安县前身）。
抗日战争时期，浙江省政府一度迁方岩办公（1938-1942），永康县成为浙江省临时省会。
1949年5月8日，永康解放，辖区承旧，属于第八行政督察区，后改为金华专区。
1958年11月21日，《国务院关于行政区划变更的决定》国务院全体会议第82次会议通过，撤销武义县，其行政区域并入永康县。
1961年12月15日，《国务院关于恢复浙江省富阳等7个县的决定》国务院全体会议第114次会议通过，恢复武义县，以原武义县并入永康县的行政区域为其行政区域。
1978年后，金华专区改为金华地区，永康依旧从其管辖。
1985年5月15日，《国务院关于同意浙江省撤销金华地区实行市管县给浙江省人民政府的批复》（85）国函字68号，撤销金华地区，金华市升为地级市，永康归金华市管辖。
1992年8月24日，《关于浙江省撤销永康县设立永康市的批复》民行批〔1992〕93号，撤销永康县，设立永康市（县级），域名沿用至今。