明景泰三年(1452)为瑞安县义翔乡六十都，泰顺建县后为一都。
1935年设潭竹乡。
1938年潭竹乡之竹里村和河溪、东城2个乡合并称燕溪乡。
1946年与晓圆乡合并称晓溪乡，竹里村属之。
1949年9月恢复燕溪乡。
1952年4月析设竹垟乡、何宅乡，今竹里乡之地属竹垟。
何宅乡及石燕乡一部，何宅乡并入竹垟乡。
1958年11月称竹垟生产队。
1959年2月称竹垟管理区，隶属司前公社。
1961年设竹垟人民公社，改属百丈区。
1984年5月改称竹垟乡，属司前区。
1985年11月27日经省民政厅批准，成立竹里畲族乡。