商朝和西周属酆（丰）国地。
春秋战国时属楚。
周赧王三年秦楚丹阳之战后归秦。
秦属汉中郡。
西汉属汉中郡西城县。
东汉建安二十四年（219年）前为汉中郡锡县辖地。
三国属魏兴郡（原西城郡）。
西晋泰始二年（266年）属上洛郡。
东晋永和九年属荆州（今山阳丰阳关）上洛郡辖地。
北周保定三年（563年）改属商州。
隋大业三年（607年）废商州复设上洛郡，镇安仍为丰阳地，属上洛郡。
武周万岁通天元年（696年）分丰阳西境，始建安业县，属商州。
景龙二年（708年）安业县属京兆府。
景龙三年（709年）改属雍州。
景云元年（710年）再属商州。
乾元元年（758年）改为乾元县，属京兆府，属商州，隶于山南东道。
五代后汉乾佑二年（949年），更名为乾佑县。
北宋淳化五年（994年）属永兴军路京兆府。
金大定二十一年（1181年）咸宁复县时入咸宁县。
泰和四年（1204年）废咸宁入长安县，隶京兆府。
元至元十三年（1276年），改乾佑镇为乾佑巡检司，属奉元路商州。
至元二十九年（1292年）复置乾佑县，由兴元路金州管辖。
至元三十一年（1294年）再废。
明洪武八年（1375年）设乾佑巡检司，属咸宁县。
明景泰三年（1452年），废乾佑巡检司，在原安业县址复置县，取安定之意命名镇安。
天顺七年（1463年）县城由野猪坪（今属柞水县下梁乡）迁至谢家湾（今镇安县城址）。
初隶西安府，成化十三年（1477年）改属商州。
清代沿用明制。
1913年属陕南汉中道。
1933年废道，由陕西省管辖。
1935年属陕西省第四行政督察区。
1947年11月，先后隶属豫陕鄂边区第四专员公署，陕南区第四专署，陕南区两郧专署。
1950年属商洛区专区员。
1958然后12月柞水并入，1961年9月恢复柞水县。
1969年属商洛地区。
2001年8月属商洛市。