秦代，永平镇驻地旧县城称麻亭。
唐武德二年（619年）至三年（620年）、北宋嘉祐年间(1056～1063年)、元至元十五年（1278年）至民国十九年（1930年）曾3次作为永寿县治长达650多年。
县治南迁监军镇后，将此处称为旧县城或老永寿。
清顺治四年（1647年），设县总铺及底窖（角）铺。
乾隆五十六年（1791），境内设旧永寿、乏牛（在今镇政府以北3.3千米处，隶属东山村）、底窖（角）沟3个市镇。
民国十九年（1930年），境内设旧永寿、附北、平遥联保。
民国二十七年（1938年），旧永寿、平遥联保合并为永平镇。
1949年5月，永寿县人民政府在境内设永平区，辖旧县城等乡。
1952年6月，增设底角沟乡、平遥乡。
1953年7月，撤销底角沟乡、平遥乡，设立苏家乡。
1956年3月，撤销苏家乡，重新设立平遥乡、底角沟乡。
1958年10月，旧县城乡、平遥乡、底角沟乡及蒿店乡部分村合并建立钢铁人民公社。
1959年1月，改称永平人民公社。
1961年9月，设立平遥、底角沟生产管理区。
1984年6月，机构改革时，永平公社改称永平镇；撤销平遥、底角沟生产管理区，分别设立平遥乡、底角沟乡。
2001年10月，撤销平遥乡、底角沟乡，并入永平镇。
截至2005年，设永平乡。
2011年，撤永平乡设永平镇。