明洪武三年（1370年），设镇立集，称薛家镇，简称薛镇。
清时属北乡第十六联。
民国八年（1919年），属安字七联。
民国二十二年（1933年），实行保甲制，改安字七联为礼治乡。
1949年10月后，属薛镇区，后改为富平县第8区。
1956年，改属美原区。
1958年，改为薛镇管理区，属美原公社。
1961年，全县行政区划调整改为薛镇公社。
1984年，政社分设改为薛镇乡。
1996年12月，改为建制镇。
2001年，将赵老峪乡及辖地并入该镇。
2010年12月，又将底店乡及辖地并入该镇。