清代以前，为蒙古牧区。
清乾隆八年（1743年），以“归耕”由，准许边内汉民出边垦荒种地定居。
民国三十四年（1945年），安边解放置县。
白泥井划入并设区。
辖域包括今海子梁全乡和周台子的公布井、金鸡湾在内的6个乡。
1949年，安边县并入定边，白泥井建置不改。
1953年，六乡公布白泥井改属十一区。
1958年，二乡东堂、三乡梁湾（今海子梁全境），划归种羊场。
一乡西堂、四乡圪丑、五乡白刺湾合并成立白泥井人民公社。
1984年，公社改制为乡。
1997年，改乡为镇。