三国时期，诸葛亮占领此地，设立天兴县，西晋时期，在此设立蒯城县；1949年新中国成立后取名为周原区千河乡，1970年复名千河公社，1984年更名为千河乡。
1998年2月改置千河镇。
2001年12月撤销石羊庙乡并入千河镇。
2003年3月属陈仓区。
2018年4月撤销俱刘村并入冯家咀村，撤销墓子头村并入张家崖村、撤销陈家崖村并入魏家崖村、撤销司家崖村并入黄贺村、撤销产西村并入产东村、撤销北坡村、高南村并入李家堡村、撤并后辖冯家咀村、张家崖村、黄贺村、产东村、李家堡村、杨家沟村、寨子村、底店村、三星村、田胥崖村、肖村、王家崖村13个行政村。