明洪武元年（1368年），设梁垛场，属扬州府泰州管辖。
清乾隆三十三年（1768年），属扬州府东台县。
1912年，设梁垛市，属东台县。
1929年，梁垛市与安丰市合并为东台第二区。
1940年10月，新四军东进，解放梁垛，仍属东台县第二区。
1941年，民主政府将东台县第二区改称安丰区，属东台县安丰区。
1952年9月，安丰区与三仓区、台南区的部分乡合并重新组建为安丰、安梁、新丰3个区，梁垛为安梁区所在地。
1956年2月，撤销安梁区、安丰区，将原安梁区、安丰区所辖区域合并设立新的安丰区。
1957年8月，撤区并乡，建立梁垛乡。
1958年9月，撤销乡镇，梁垛划入安丰人民公社。
1959年2月，成立梁垛人民公社。
1983年7月政社分设，成立梁垛乡。
1987年10月，撤销梁垛乡，以其原辖区域设立梁垛镇。
2010年4月，撤销梁垛镇、台南镇，原梁垛镇、台南镇所辖区域合并，设立新的梁垛镇。