夏属豫州。
商代境内有攸地之永和酂邑、芒诸地。
西周分属宋国、焦国。
春秋为芒邑地。
战国北部属魏，余皆属楚。
秦置芒县(今城关镇东北小城子)，并置酂县(治今酂城镇)，属砀郡。
西汉置敬丘县及建成侯国，属沛郡。
东汉建武中废建成侯国，芒县改名临睢、敬丘改名太丘，属沛国。
晋废太丘、临睢。
北魏废酂县。
隋开皇十六年(596)复置酂县，大业六年(610)置永城县。
唐武德五年(622)移治马甫城，属谯郡。
贞观十七年(643)改属亳州。
金兴定五年(1221)升永城县为永州。
元至元二年(1265)改永州为永城县，八年废酂县入永城，属归德府。
明清因之。
1913年属豫东道。
1914年属开封道。
1927年属河南省。
1932年属第二行政督察区。
1938年属豫皖苏革命根据地。
1941年复属河南省。
1945年更名雪枫县，县城置雪枫市。
1947年划归豫皖苏第三专区。
1949年复名永城县，属皖北宿县专区。
1951年属商丘专区。
1958年属开封专区。
1961年复属商丘专区。
1968年属商丘地区。
1996年撤永城县设县级永城市。
1997年由商丘市代管。
2014年试行河南省直管。
2021年复由商丘市代管。