在隋以前属边邻各郡县所辖，从唐代开始就有了建制。
唐贞观六（632），在今县境中部置平土洞，西部置乌罗洞，隶属思州。
唐武后垂拱二年（686），以辰州麻阳县地及开山洞置锦州，今松桃东部属之。
唐天宝元年（742），改锦锦州为卢阳郡，松桃属之。
唐乾元元年（758），卢阳复名为锦州，辖常丰、洛浦、渭阳、卢阳、招谕五县，常丰即为松桃，松桃始有县一级的建制，一直沿袭至宋代。
宋开宝年间（968～976），改平土洞置平头司，改乌罗洞置乌罗司，隶属于沅州麻阳县。
政和四年（1114），置龙泉葛泽长官司（今孟溪境内），宝祐元年（1253），置平茶承化军民府，松桃中西部的孟溪、平头、乌罗属之。
元世祖至元二十四年（1287），置思州宣慰司（治所在今贵州省岑巩县），隶属于湖广行省，乌罗、平头两司归其所辖；大德六年（1302），改平头司为平头著可通答等处长官司，乌罗司为乌罗龙干等处长官司（辖龙泉葛泽长官司），平茶承化军民府为溶江之子坪茶等处长官司（治所在今秀山县龙凤境内）。
明洪武五年（1372），改乌罗龙干等处长官司为乌罗长官司；七年（1374），改平头著可通答等处长官司为平头著可长官司。
两司改为思南宣慰司所辖。
八年（1375），置麻兔洞，隶酉阳宣慰司所辖。
永乐三年（1405）置答意、治古（今松桃东部）两长官司，也隶属于思南宣慰司。
十一年（1413），革除思南宣慰司，以思南宣慰司地分置思南、铜仁、乌罗、镇远四府。
乌罗府统辖乌罗、平头著可、答意、治古及思南宣慰司所辖的朗溪蛮夷（今印江县境内）五个长官司。
同年从酉阳宣慰司拨麻兔洞来属。
其间，乌罗府始归贵州布政司所辖。
正统三年五月初七日（1438）革除答意、治古两司，乌罗只存只存在三司一洞，不足以立府，因而废除乌罗府。
以乌罗、平头著可二司和麻兔洞拨入铜仁府，朗溪司拨入思南府。
清康熙四十三年八月初六日（1704）设铜仁理苗同知置正大营厅，以铜仁府副厅长官专理苗务。
雍正九年（1731）迁正大营理苗同知至长冲（今老松桃），十年（1732）置松桃厅。
十一年（1733），松桃厅由长冲移至蓼皋山下建城（今松桃县城内）。
嘉庆二年（1797），升松桃厅为直隶军民厅，同时将铜仁府所辖的乌罗、平头两司拨归松桃，由贵州省直接所辖。
1913年，改松桃直隶厅为松桃县，属黔东道。
1914年，以正大营用到丞辖地置正大营分县，治所在正大营；以原镇远道四十八溪主簿辖地设四十八溪分县，治所在堡脚（今普觉镇），两分县均属松桃兼管。
1927年，将四十八溪分县移置甘龙口，改称甘龙口分县，仍属松桃县。
1936年，撤销正大营、甘龙口两个分县并入松桃。
1934年6月，成立黔东特区革命委员会。
1950年3月1日，成立松桃县人民政府，属铜仁地区专员公署领导。
1956年9月11日，设立松桃苗族自治县，隶属于贵州省铜仁地区，2011年隶属铜仁市。