春秋战国时期，今安龙县境属古夜郎国。
西汉时改隶于牂牁郡，宋代中期于今县城东北置安隆洞。
明洪武二十三年（1390），设置安隆守御千户所。
清顺治九年（1652），南明永历皇帝朱由榔，由广西入驻安隆所，改安隆所为安龙府。
明永历十二年（1658），清军克取安龙府城，改安龙府为安笼所。
明永历二十年（1666），裁安南所并入安笼所名南笼所。
明永历二十一年（1667），升南笼所为南笼厅。
雍正五年（1727），升南笼厅为南笼府。
清嘉庆二年（1797），南笼府改为兴义府。
1913年9月，废兴义府，设南笼县。
1922年11月19日，改南笼县为安龙县。
1949年12月22日，国民党安龙县政府宣布起义，接受和平解放。
1950年3月25日，安龙县人民政府成立。
1958年12月29日，撤销册亨县建置，并入安龙县。
1961年8月18日，册亨县恢复建置，从安龙县划出。
1966年2月，建安龙布依族苗族自治县。
1981年9月黔西南布依族苗族自治州成立后，复称安龙县至今。