石氏始祖于明末自省县村迁到万车村落户，形成本村委最早的村落。
之后，李、赖、陈等姓氏陆续到万车村委境内落户，现有石、李、赖、陈、叶、蔡、范、谭、林、黄、杜、王、邹、张、何、潘、吕、邓、冯、刘等共20姓，最大赖姓，占30%。
1958年公社化，连州公社辖万车生产大队，1961年从连州公社分设万车公社，原连州公社的万车大队分设万车、万北大队。
1963年万车公社又并入连州公社，仍设立万车、万北生产大队。
1983年撤大队将原万车、万北大队合并设立万车乡，隶属连州区，1986年11月撤乡改设万车村民委员会，1989年5月，撤村委会改设万车管理区。
1998年9月，撤管理区恢复村委会称万车村民委员会。
宋元时期属泷水县乡里。
明代属三都图。
清朝时期嘉庆年间(公元1816年)属罗定直隶州三都镇南乡1912-1931年属罗定县四区(万车)团；1931-1937年属罗定县四区万车乡；1937-1949年属罗定县四区(万车)乡；1950-1958.2属罗定县七区(万车)乡；1958.2-1958.9属罗定县万车乡；1958.9-1958.11属罗定县连州人民公社；1958.11-1959.1属由罗定、郁南合并而成的罗南县连州人民公社；1959.1-1959.11属由罗南县改称的罗定县连州人民公社；1959.11-1961.4属由罗南县改称的罗定县连州人民公社；1961.4-1963.12属恢复罗定、郁南两县建制后的罗定县万车人民公社；1963.12-1983.7属罗定县连州人民公社；1983.8-1986.11属罗定县连州区；1986.11-1989.5属罗定县连州镇；1989.5-1998.8属罗定县(市)连州镇；1998.8-现在属罗定市连州镇。