秦属北地郡义渠县。
西汉置阳周县，治阳周城（今永正乡），为赵兴郡治。
隋开皇十八年（598）改称罗川县，移治罗川城，后或属北地郡，或属宁州。
唐天宝元年（742），又改称真宁县，于罗川城东挖获玉石真人像27尊，取真人保佑大唐江山安宁之意。
明改属庆阳府。
清为避雍正皇帝爱新觉罗胤禛之讳，改真宁县为正宁县。
1913年后先后属陇东道、泾原道。
1929年县政府移驻今山河镇。
1935年底县境东部为新正县苏维埃政府，属关中特区，后新正县改属关中分区。
1949年属平凉专区。
1958年撤销正宁县，并入宁县。
1961年恢复正宁县。