竹山为古庸国故址。春秋楚灭庸置县，秦、西汉为上庸县，属汉中郡。 东汉至南齐为上庸郡。西魏因黄竹岭之竹色黄，改名竹山。商代前为汉水流域重要部落方国，称庸国。公元前221年（秦始皇二十六年），秦始皇统一中国，分天下为36郡，庸地复置上庸县，改隶汉中郡，属梁州。
552年（西魏废帝元年），改安城为竹山。北周时，改上庸县为孔阳县。
598年（文帝开皇十八年），改孔阳县为上庸县，改罗州为房州，领上庸、竹山、光迁、永清4县。
605年（隋炀帝大业元年），改房州为房陵郡，治竹山。唐初沿隋制。
636年（唐太宗贞观十年），废迁州，置房州，治竹山，领房陵、竹山、永清、上庸4县，属山南东道。
742年（玄宗天宝元年），改房州为房陵郡。758年（肃宗乾元元年），复房州，竹山属之。五代时，上庸、竹山仍属房州。 宋初沿旧制。
986年（北宋太宗雍熙三年），省上庸入竹山，仍隶房州。
1130年（南宋高宗建炎四年），置金、均、房州镇抚使，属利州路。
1135年（高宗绍兴五年），隶襄阳路。
1137年（绍兴七年），改隶京西南路。
1141年（绍兴十年)，置金、房、达、开安抚使，改属利州路，房州领房县、竹山2县。元沿宋制。
1342年（顺帝至正二年），省房陵入房州，竹山仍隶房州，属襄阳路。
1368年（明太祖洪武元年），改襄阳为府，领竹山、房县、上津、郧县等县。1374年（洪武七年)，省竹山入房县，属湖广布政使司襄阳府。
1380年（洪武十三年），复置竹山县，仍属襄阳府。
1476年（宪宗成化十二年），设郧阳府，竹山属之，同时割竹山县西尹店社置竹溪县。清沿明制。
1664年（圣祖康熙三年），郧阳府属湖北布政使司，领郧县、郧西、竹山、竹溪、房县、保康6县。
1821年（宣宗道光元年），割竹山、竹溪、房县之南乡置白河厅（柳林白河口）。
1864年（穆宗同治三年）裁白河厅，复原制。
民国初，全国实行省、道、县制，竹山属湖北省襄阳道。
1932年（民国二十一年），改属湖北省第十一行政督察区。
1949年元月，中国人民解放军解放竹山，竹山隶属陕南行政公署第四专署，后改为两郧专署。中华人民共和国成立以后，竹山隶属中南行政区湖北省郧阳专员公署。
1950年2月1日，改属郧阳地区专员公署，竹山隶之。
1952年襄郧合并，隶属襄阳专区专员公署。
1965年，复设郧阳专区，竹山隶属郧阳专区行政公署。
1970年，专区改称地区，竹山隶属郧阳地区行政公署。
1994年10月，郧阳地区与十堰市地市合并，成立新的十堰市（地级），竹山县隶属十堰市。