春秋属吴国，时称鸠兹。
战国时期，先属吴后属楚，故有“吴头楚尾”之称。
秦始皇统一中国，鸠兹属鄣郡的丹阳县。
汉武帝元封二年（前109），改鄣郡为丹阳郡，鸠兹易名芜湖，为其县之一。
三国时期，芜湖属东吴丹阳郡。
北宋开宝八年（975），芜湖属宣州。
太平兴国二年（977）改属太平州。
南宋建炎年间（1127～1130），旧存城垒悉毁于兵。
淳熙七年（1180），又筑城，后渐废。
明万历三年（1575），芜湖再筑城，城址部分与宋城重合。
此后数百年，芜湖虽几经战乱，但城区一直以明城为基础，不断向外发展扩大。
清顺治二年（1645），芜湖县属江南布政使太平府。
康熙六年（1667），芜湖属安徽省太平府。
1912年，废府设道，芜湖县直属安徽省。
1945年抗日战争胜利后，芜湖设皖南行署，辖省第六区的芜湖、当涂、无为、繁昌四县。
1949年4月27日，成立芜湖市军管会，直属南京军管会。
1949年5月10日，芜湖市人民政府成立；5月12日，芜湖县人民政府成立，芜湖市、县分置，芜湖自此正式设立市建制，芜湖市属皖南行政公署。
1952年8月，芜湖市改由安徽省人民政府领导，为省直辖市。
1953年12月，芜湖市军管会撤销。
1956年1月，属芜湖专署。
1958年6月，芜湖市改属芜湖专区；1960年1月，芜湖专区与芜湖市分设，芜湖市属省和芜湖专区双重领导。
1961年4月，芜湖市改为直属安徽省。
1965年7月芜湖市改属芜湖专区。
1968年5月芜湖市革委会成立。
1971年3月，芜湖专区改名为芜湖地区，芜湖市、芜湖县同属芜湖地区。
1973年2月，芜湖市由地辖市改为省辖市。
1980年1月，芜湖县划归芜湖市领导；8月芜湖市革委会撤销，成立芜湖市人民政府。
市辖芜湖县和镜湖、新芜、马塘、四褐山、裕溪口、郊区6区。
1983年6月，宣城地区的繁昌县、南陵县、青阳县和九华山管理处划归芜湖市管辖。
1985年，芜湖市辖芜湖、繁昌、南陵、青阳4县，镜湖、新芜、马塘、四褐山、裕溪口、郊区6区和九华山管理处。
1988年8月，安徽省设立池州地区，芜湖市的青阳县和九华山管理处划归池州地区。
1990年3月，撤销裕溪口区、四褐山区、郊区，设立鸠江区。
2006年2月，镜湖区、新芜区撤销，设立镜湖区、三山区，马塘区更名为弋江区。
2011年8月，原巢湖市所辖的无为县、和县沈巷镇划归芜湖市。
芜湖市辖镜湖、弋江、鸠江、三山4区和无为、芜湖、繁昌、南陵4县。
2019年12月23日，撤销无为县，设立县级无为市，由安徽省直辖，芜湖市代管。
2020年7月6日，撤销芜湖市三山区、弋江区，设立新的芜湖市弋江区；撤销芜湖县，设立芜湖市湾沚区；撤销繁昌县，设立芜湖市繁昌区。